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| 项目 | 规格 | ||||||||
| 型号 | PR20D | PR165D | |||||||
| 结构 | 6轴 | 6轴 | |||||||
| 动作区域 | *大伸长（mm） | 1710 | 2650 | ||||||
| *小伸长（mm） | 467 | 520 | |||||||
| 前后动作距离（mm） | 1243 | 2130 | |||||||
| 动作范围 | Ws轴 | 回旋（deg） | ±170 | ±180 | |||||
| Sh轴 | 前后（deg） | -155～+100 | -80～+60 | ||||||
| Eb轴 | 上下（deg） | -170～+260 | ±150 | ||||||
| Rt轴 | 旋转（deg） | ±180 | ±360 | ||||||
| Bn轴 | 摆臂（deg） | -50～+230 | ±135 | ||||||
| Tr轴 | 旋转（deg） | ±360 | ±360 | ||||||
| *大瞬时速度 | Ws轴 | 回旋（deg/s） | 195 | 125 | |||||
| Sh轴 | 前后（deg/s） | 190 | 115 | ||||||
| Eb轴 | 上下（deg/s） | 180 | 121 | ||||||
| Rt轴 | 旋转（deg/s） | 400 | 180 | ||||||
| Bn轴 | 摆臂（deg/s） | 400 | 173 | ||||||
| Tr轴 | 旋转（deg/s） | 600 | 260 | ||||||
| 手腕载重（Kg） | 20 | 165 | |||||||
| 重复定位精度（mm） | ±0.1 | ±0.1 | |||||||
| 容许力矩 | Rt轴 | 旋转（Nm） | 43.7 | 951 | |||||
| Bn轴 | 摆臂（Nm） | 43.7 | 951 | ||||||
| Tr轴 | 旋转（Nm） | 19.6 | 490 | ||||||
| 容许惯性力矩 | Rt轴 | 旋转（kg*m2） | 1.09 | 88.9 | |||||
| Bn轴 | 摆臂（kg*m2） | 1.09 | 88.9 | ||||||
| Tr轴 | 旋转（kg*m2） | 0.24 | 45 | ||||||
| 电机 | 总驱动功率（KW） | 6 | 15 | ||||||
