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项目 | 规格 | ||||||||
型号 | PR20D | PR165D | |||||||
结构 | 6轴 | 6轴 | |||||||
动作区域 | *大伸长(mm) | 1710 | 2650 | ||||||
*小伸长(mm) | 467 | 520 | |||||||
前后动作距离(mm) | 1243 | 2130 | |||||||
动作范围 | Ws轴 | 回旋(deg) | ±170 | ±180 | |||||
Sh轴 | 前后(deg) | -155~+100 | -80~+60 | ||||||
Eb轴 | 上下(deg) | -170~+260 | ±150 | ||||||
Rt轴 | 旋转(deg) | ±180 | ±360 | ||||||
Bn轴 | 摆臂(deg) | -50~+230 | ±135 | ||||||
Tr轴 | 旋转(deg) | ±360 | ±360 | ||||||
*大瞬时速度 | Ws轴 | 回旋(deg/s) | 195 | 125 | |||||
Sh轴 | 前后(deg/s) | 190 | 115 | ||||||
Eb轴 | 上下(deg/s) | 180 | 121 | ||||||
Rt轴 | 旋转(deg/s) | 400 | 180 | ||||||
Bn轴 | 摆臂(deg/s) | 400 | 173 | ||||||
Tr轴 | 旋转(deg/s) | 600 | 260 | ||||||
手腕载重(Kg) | 20 | 165 | |||||||
重复定位精度(mm) | ±0.1 | ±0.1 | |||||||
容许力矩 | Rt轴 | 旋转(Nm) | 43.7 | 951 | |||||
Bn轴 | 摆臂(Nm) | 43.7 | 951 | ||||||
Tr轴 | 旋转(Nm) | 19.6 | 490 | ||||||
容许惯性力矩 | Rt轴 | 旋转(kg*m2) | 1.09 | 88.9 | |||||
Bn轴 | 摆臂(kg*m2) | 1.09 | 88.9 | ||||||
Tr轴 | 旋转(kg*m2) | 0.24 | 45 | ||||||
电机 | 总驱动功率(KW) | 6 | 15 |