一、igm K6示教器 简介
机器人的所有功能均可通过卓越的K6示教器加以控制，无需附加键盘。耐用的塑料外壳使得整个设备极其轻便，重量仅为1.3kg；这款轻型示教器配备8.4英寸触摸屏，并且，其背部设有USB插头，用于连接各种记忆棒。各按钮的使用和操作简便，即使您戴上防护手套，也可容易地使用和操作这些按钮；各按钮和可选操纵杆从设计上适合高负载使用。
二、igm机器人控制台
该示教器可左手或右手操作，也可用于笨拙姿势下的操作。
以下操作语言为当前默认可用语言，设备运行时可随时变更这些语言：
包括英语、德语、法语、西班牙语、意大利语、瑞典语、荷兰语、芬兰语、捷克语、匈牙利语、汉语、俄语、韩语、土耳其语、波兰语
作为RCE控制系统的关键元件，新颖独特的K6示教器汇集了RCE控制系统的所有控制功能。无需附加键盘。
这款获得工业设计殊荣的轻型示教器采用高性能耐用塑料模制成，顶端的键盘控制面板带有嵌入式LCD触摸屏。与触摸屏显示器相比，键盘控制面板上的按钮灵敏、易于触摸操作，操作者即使带上工作手套也可方便地触摸和感觉每个按钮。
创新而备受青睐的外形使得示教器可左手和右手操作，也适用于许多其他握姿下的操作。
每个轴按钮的显示简单明了，操作者可有区分性地移动每根轴，避免错按轴按钮。
使用方向功能块，简化了RCE软件菜单的导航，无需采用鼠标。
K6示教器的操纵杆（K6-JOY型）
可选择将此重型操纵杆直接安装在K6示教器上，通过该操纵杆可以快速、方便地移动机器人。通过示教器上的按钮，可以选择操纵杆的3种模式。
·机器人在世界坐标中的移动
·世界坐标系中机器人方位的变更
·机器人TCP保持适当位置时轨道的移动
操纵杆共采用3条通道，操作速度快。这意味着，稍微移动操纵杆后，机器人将缓慢移动。进一步移动操纵杆，机器人移动更快。
三、RCE控制器软件，型号K6
igm编程方法
RCE软件专为电弧焊设计，能够为整个焊接工艺过程提供高度专业精密的控制功能，同时，软件工程师们正竭力使其达到易用性。让igm引以为傲的是，其机器人焊接系统很有可能是业内“*方便用户使用的”系统。
igm已专门开发了适用于电弧焊用途的机器人编程软件。所有执行功能致力于简化编程任务和满足机器人程序员快速、舒适地完成程序编制的需求。
可在工件程序的每个焊接步骤中对焊缝参数（如电压、电流、焊接速度、振荡数据、埋弧坑）手动编程，或者以单独的焊接数据文件库形式定义焊缝参数。任何工件程序可以调出该焊接数据文件库中的焊缝定义。
为节省编程时间，任何工件程序也可以调出任何类型的辅助程序作为子程序。
RCE软件的树形菜单概念
RCE机器人软件基于树形菜单概念，即步骤程序菜单中的所有条目均包含在一个页面中，但是可压缩或解压缩菜单条目可根据需求隐藏或显示子菜单。
相应菜单功能采用不同背景色和“软键按钮”，操作和编程非常容易。
以下RCE软件的屏幕截图展示了编程和操作的简便性。
RCE控制系统的诊断功能
所有软件指令、消息和帮助文本，以及错误和状态消息均以文本消息形式清楚写明。可以容易地将消息历史连同整个RCE控制系统的完整状态一起存储在USB记忆棒中，以便于igm工程师详细诊断。
服务菜单中提供了所有服务功能，文本消息简单，易于理解。
四、示教编程的软件功能
焊接数据库
通过该功能，机器人程序员可以建立单个可重复使用的焊缝定义，并将其存储在单独的焊接参数库中。每个焊缝定义可以包含行走速度，焊枪角度，送丝速度，电弧电压，振荡频率和模式，焊缝跟踪参数，单道焊和多道焊的末端焊口填充参数以及其他参数。一旦建立了焊缝定义，可以应零件程序要求而重新调用这些定义。
多层焊接
该功能为多道焊提供*大的灵活性。程序员可以将机器人轻推至所需位置从而为每个焊道偏置焊枪，并可以反向覆盖焊道并沿着焊道应用起止偏差。此外，可以为每个盖面焊道更改焊枪角度和焊接参数。也可以为每个焊道添加不同焊口填充程序。
埋弧坑填充
除了焊接参数外，还可以对机器人进行距离备份编程。该软件也可计算编程距离和时间范围外的焊接参数。
焊接起弧
通过该功能，程序员可以选择结合采用以下方法确保焊接开始时的引燃可靠性：反复引燃—重复引燃尝试；移动并引燃—焊缝起始处或移动期间，引燃阶段的专用焊接参数；爬行启动—降低初始速度；重绕—通过重复*后两步来重新启动程序。
步骤程序的镜像反射
自由定义的步骤范围或完整程序可通过一个选择的轴进行镜像。被定义的镜像平面至少需要定义2个点。
工位转移
要求通过工位转移将一个机器人程序从一个工位“转移到”另一个工位。可通过X、Y或Z轨道或旋转外围轴来完成转移。工位转移可与镜像反射功能结合。
程序跳转
通过该功能检查程序内的条件。若未满足特定条件，则可以对机器人进行编程以自动跳转至程序的另一部分或设置报警（以警示特定条件）。通过典型数字输入/输出（I/O）设置将启用或停用该功能。
程序停止后的恢复
若程序停止（或机器人因工艺问题停止），如需要更换导电嘴时，机器人将自动创建临时中断步骤。之后，操作者可以手动移开机器人。按下示教器上的单个按钮后，机器人将立即返回至中断步骤。
诊断输入/输出（I/O）功能
此功能用于任意设置或重新设置24伏数字输出或检查和监测24伏数字输入。在同一项功能内，可同时设置输出和检查单个输入。
传感器程序移位
传感器程序移位功能以1D、2D和3D形式与GNS、TSP、TAF和ELS传感器结合运行。
电弧焊缝跟踪传感器
电弧焊缝跟踪传感器AST跟踪3D焊接期间的焊缝位置。
在线焊接焊缝跟踪
此传感器能够跟踪和测量焊接过程中的焊缝，由iCAM型传感器使用。
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