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[VIP第3年] 指数:1除基本指令、应用指令外，高速执行包含坐标补偿所需的双精度浮点运算指令、ST语言、Function Block在内的用户程序
除基本指令、应用指令外，高速执行包含坐标补偿所需的双精度浮点运算指令、ST语言、Function Block在内的用户程序
无风扇情况下，可在0～55℃环境温度下动作
丰富的RAS功能：传送帧错误检查、超时监视、总线诊断、WatchDog(WDT)监视、存储器检查、拓扑结构检查等
Sysmac为欧姆龙株式会社在日本和其它***用于欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。
Intel、Intel商标、Intel Atom是Intel Corporation在美国及其他***的商标。
Microsoft、Windows、 Windows Vista、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国及其它***的注册商标或商标。
EtherCAT®是德国Beckhoff Automation GmbH提供许可的注册商标，相关知识产权由倍福公司所有。
所引用的其他公司名称和产品名称等均为各公司的注册商标或商标。
符号含义如下。U：UL、U1：UL(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、C：CSA、UC：cULus、UC1：cULus(Class I Div 2 危险场所认证获得产品)、CU：cUL、N：NK、L：劳埃德、CE：EC指令、KC：韩国电波法注册。
使用条件请向本公司咨询。
| 产品名称 | 规格 | 消耗电流(A) | 型号 |
海外 标准 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
输入输出点数/ 构成单元安装台数 (***大扩展机架数) |
程序 容量 |
变量容量 |
运动 轴数 |
5V | 24V | |||
|
NJ301 CPU单元  |
2560点/40台 (***多扩展3个架) |
5MB |
0.5MB： 断电保持 2MB： 断电不保存 |
8 | 1.9 | — | NJ301-1200 |
UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 4 | NJ301-1100 | |||||||
EtherCAT中请使用5类以上的STP电缆(铝带编织双重隔离屏蔽双绞线电缆)。通过直接配线使用。
EtherNet/IP中请使用5类以上的STP电缆(带屏蔽双绞线电缆)。
| 产品名称 | 厂家 |
电缆 长度 (m)＊1 |
型号 |
咨询 方式 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
规格·线芯数 (对数)： AWG26×4P 电缆护套材质： LSZH ＊2 |
两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器小型 ＊1 电缆颜色：黄色 *3
|
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
欧姆 龙客 户服 务中 心 TEL： 400- 820- 4535 |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | ||||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | ||||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | ||||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | ||||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | ||||
|
规格·线芯数 (对数)： AWG22×2P |
两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45 连接器坚固型 ＊ 1 电缆颜色：淡兰色
|
欧姆龙 株式 会社 |
0.3 | XS5W-T421-AMD-K | |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | ||||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | ||||
|
插头两端带连接器的电缆 (M12直型/M12直型) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 电缆颜色：黒色
|
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | ||||
|
插头两端带连接器的电缆 (M12直型/RJ45) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 RJ45连接器坚固型 电缆颜色：黒色
|
欧姆龙 株式 会社 |
0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | ||||
*1. 小型电缆长度为0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
坚固型两端带连接器的电缆（RJ45/RJ45），电缆长度为0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
详情请参照「产业用以太网连接器样本」。
*2. 控制柜内接线用低烟无卤电缆。LSZH型为一重屏蔽，但已确认其通信、干扰特性满足认证值。
也备有适用于控制柜外接线的小型PUR电缆。
*3. 电缆颜色另备有绿色和蓝色。
*4. 详情请咨询本公司销售人员。
| 产品名称 | 厂家 | 型号 | ||
|---|---|---|---|---|
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX) |
规格·线芯数 (对数)： AWG24 × 4P |
电缆 |
东日京三 电线 株式会社 |
NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
|
仓茂电工 株式会社 |
KETH-SB *1 | |||
|
昭和电线 电缆系统 株式会社 |
FAE-5004 *1 | |||
| RJ45连接器 | 泛达公司 | MPS588-C *1 | ||
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX/ 10base-T) |
规格·线芯数 (对数)： AWG22 × 2P |
电缆 |
仓茂电工 株式会社 |
KETH-PSB-OMR *2 |
|
JMACS 株式会社 |
PNET/B *2 | |||
|
RJ45组装式 连接器 |
欧姆龙 株式会社 |
XS6G-T421-1 *2 | ||
*1. 建议通过以上组合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用电缆和RJ45连接器。
*2. 建议通过以上组合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用电缆和RJ45组装式连接器。
CPU单元附带的附件如下。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 电池 | CJ1W-BAT01 |
| 端盖 | CJ1W-TER01(CPU机架的右端需要安装) |
| 端板 | PFP-M(2个) |
| 项目 | NJ301-□□□□ | |
|---|---|---|
| 构造 | 控制柜内置型 | |
| 接地方法 | D种接地(第3种接地) | |
| 外形(高度×厚度×宽度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 重量 | 550g(含端盖) | |
| 消耗电流 | DC5V 1.90A(含存储卡、端盖) | |
| 使用环境 | 使用环境温度 | 0～55℃ |
| 使用环境湿度 | 10～90%RH(不凝露) | |
| 大气环境 | 无腐蚀性气体 | |
| 保存环境温度 | -20～75℃(不包括电池) | |
| 使用海拔 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染等级 | 污染等级2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| 抗干扰性能 | 符合IEC 61000-4-4标准 2kV(电源线) | |
| 过电压种类 | 类别Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| EMC抗扰度等级 | 区域B | |
| 耐振动 |
符合JIS 60068-2-6标准 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分钟 (扫描时间10分钟×扫描次数10次=总计100分钟) |
|
| 耐冲击 |
符合JIS 60068-2-27标准 147m/s2X、Y、Z方向各3次(继电器输出单元为100m/s2) |
|
| 电池 | 寿命 | 5年 25℃ |
| 使用型号 | CJ1W-BAT01 | |
| 适用标准 | 符合cULus、EC指令、NK、LR、RCM、KC * | |
* 适用于CPU单元Ver.1.01以上版本。
| 项目 | NJ301- | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1200 | 1100 | ||||
|
处理 时间 |
指令 执行 时间 |
LD指令 | 2.0ns(～3.0ns) *2 | ||
|
算术指令 (双精度实数型) |
42ns～ | ||||
| 编程 |
程序容量 *1 |
规格 | 5MB | ||
| 数 | POU定义数 | 750 | |||
| POU实例数 |
使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 1500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 3000 |
||||
|
变量 容量 |
无保持 属性 *2 |
规格 | 2MB | ||
| 变量数量 | 22500 | ||||
|
有保持 属性 *3 |
规格 | 0.5MB | |||
| 变量数量 |
使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 2500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 5000 |
||||
|
数据 类型 |
数据类型的数量 | 1000 | |||
|
CJ单 元用 存储 器( 可通 过变 量AT 指定进行 指定) |
通道I/O(CIO) | 6144 通道(0～6143) | |||
| 工件继电器(WR) | 512 通道(W0～W511) | ||||
| 保持继电器(HR) | 1536 通道(H0～H1535) | ||||
| 数据存储器(DM) | 32768 通道(D0～D32767) | ||||
| 扩展数据存储器(EM) |
32768 通道×4BANK (E0_0～E3_32767) |
||||
|
单元 构成 |
可安装的 单元数 |
每1机架(CPU机架 或扩展机架) 中CJ单元的***大数 |
10 | ||
| 系统整体的CJ单元***大数 | 40 | ||||
| ***大扩展机架数 | 3 | ||||
|
输入 输出 点数 |
CJ单元***大输入输出点数 | 2560 | |||
|
电源(CPU 机架或扩 展机架) |
型号 | NJ-P[]3001 | |||
|
断电 确定 时间 |
AC电源 | 30～45ms | |||
| DC电源 | 22～25ms | ||||
|
运动 控制 |
控制 轴数 |
***大控制轴数 *4 | 15轴 | ||
| ***大使用实轴数 *5 | 8轴 | 4轴 | |||
| ***大单轴控制数 *6 | 单轴15轴 | ||||
| 直线插补控制***大轴数 | 每1轴组4轴 | ||||
| 圆弧插补控制轴数 | 每1轴组2轴 | ||||
| 轴组***大数 | 32组 | ||||
| 运动控制周期 | 与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同 | ||||
| 凸轮 |
凸轮 数据 点数 |
每1凸轮表的***大点数 | 65,535点 | ||
| 所有凸轮表的***大点数 | 262,140点 | ||||
| 凸轮表***大表数 | 160表 | ||||
| 位置单位 | 脉冲、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 超调 | 0.00、0.01 ～ 500.00% | ||||
|
外设 (USB) 端口 |
支持服务 | Sysmac Studio连接 | |||
| 物理层 | USB2.0标准B型连接器 | ||||
| 传送距离 | ***大5m | ||||
|
内置 Ether Net /IP 端口 |
物理层 | 10base-T/100base-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
|
传输距离(集线器和节点 之间的距离)***大值 |
100m | ||||
| 串联连接***大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
|
CIP 服务： 标签 数据 链接 (周期 链接 通信) |
***大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| ***大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
|
每1节点的***大 链接数据容量 (所有标签合计容量) |
19,200字节 | ||||
| 每1连接的***大数据容量 | 600字节 | ||||
| ***大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的***大容量 |
600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) |
||||
|
多点传送Packet 过滤功能 *11 |
可 | ||||
|
内置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服务： Expl icit 信息 |
Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
|
UCMM (非连接型) |
可同时通信 的***大客户端数 |
32 | |||
|
可同时通信 的***大服务器数 |
32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
|
内置 Ether CAT 端口 |
通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100base-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 |
5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) |
||||
| 节点间距离***大值 | 100m | ||||
| ***大从站数 | 192 | ||||
| 过程数据的***大容量 |
IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(***大过程数据帧数)范围内 |
||||
| 1从站的***大容量 |
IN：1,434字节 OUT：1,434字节 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 |
环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
|
内置 Ether Net /IP 端口 |
物理层 | 10base-T/100base-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
|
传输距离(集线器和节点 之间的距离)***大值 |
100m | ||||
| 串联连接***大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
|
CIP 服务： 标签 数据 链接 (周 期链 接通 信) |
***大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| ***大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
|
每1节点的***大 链接数据容量 (所有标签合计容量) |
19,200字节 | ||||
| 每1连接的***大数据容量 | 600字节 | ||||
| ***大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的***大容量 |
600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) |
||||
|
多点传送Packet 过滤功能 *11 |
可 | ||||
|
内置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服务： Expl icit 信息 |
Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
|
UCMM (非连接型) |
可同时通信的 ***大客户端数 |
32 | |||
|
可同时通信的 ***大服务器数 |
32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
|
内置 Ether CAT 端口 |
通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100base-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 |
5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) |
||||
| 节点间距离***大值 | 100m | ||||
| ***大从站数 | 192 | ||||
| 可配置的节点地址范围 | 1～192 | ||||
| 过程数据的***大容量 |
IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(***大过程数据帧数)范围内 |
||||
| 1从站的***大容量 |
IN：1,434字节 OUT：1,434字节 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 |
环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
*1. 执行对象、变量表(变量名等) 的容量。
*2. 硬件版本为「A」的单元时，LD指令为 1.6ns(～2.5ns) 、算术指令(双精度实数型)为35ns～。
*3. 不含CJ单元用存储器的HR、DM、EM。
*4. 不含CJ单元用存储器的CIO、WR。
*5. 所有轴种类的合计。CPU单元低于Ver.1.05版本时为8轴(NJ301-1200) 、4轴(NJ301-1100)。
*6. 轴种类为［伺服轴］或［编码器轴］，且轴使用被设定为［使用轴］的轴合计。
*7. CPU单元低于Ver.1.05版本时为单轴8轴(NJ301-1200) 、单轴4轴(NJ301-1100)。
*8. 与节点数无关，以设定周期更新线路中的数据。
*9. CPU单元低于Ver.1.02版本时为10～10,000ms(1ms单位)。
*10. pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
*11. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000pps。
*12. EtherNet/IP端口安装了IGMP客户端，使用了支持IGMP Snooping的开关集线，所以会进行不必要的多点传送Packet的过滤。
*13. CPU单元低于Ver.1.02版本时为16。
*14. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000/2,000/4,000μs。
| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
|
任 务 功 能 |
功能 |
以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位， 执行I/O刷新及用户程序的功能 |
||
|
以恒 定周 期执 行的 任务 |
原始恒定 周期任务 ***大数 |
1 | ||
|
恒定周期 任务***大 数 |
3 | |||
|
条件 成立 时执 行的 任务 ∗1 |
事件任务 ***大数 |
32 | ||
| 执行条件 |
事件任务启动指令执行时 变量的条件式一致时 |
|||
| 设定 |
系统服务 监视设定 |
监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理) 的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 |
||
|
编 程 功 能 |
POU (Pr ogr am Org ani zat ion Uni t) |
程序 | 任务中分配单位的POU | |
| 功能块 | 编写带状态元件时使用的POU | |||
| 功能 | 运算处理等，编写输出与输入一对一的元件时使用的POU | |||
|
编程 语言 |
种类 |
梯形图*2 结构化文本(ST) |
||
| 名称空间 ∗3 | 按照名称进行POU定义分组的功能 | |||
| 变量 |
变量 的外 部参 照功 能 |
网络变量 | 许可来自显示器、高位电脑以及其它控制器等的访问的功能 | |
| 数据类型 |
基本 数据 类型 |
布尔型 | BOOL | |
| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 实数型 | REAL、LREAL | |||
|
持续 时间型 |
TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 时刻型 | TIME_OF_DAY | |||
|
日期 时刻型 |
DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生数据型 | 构造体型、共用体型、列举型、 | |||
|
构造 体型 |
功能 | 将数据型的多个不同数据汇总为1个进行处理的功能 | ||
|
成员 ***大数 |
2048 | |||
|
嵌套*** 大段数 |
8 | |||
|
成员的 数据类型 |
基本数据型、构造体型、共用体型、列举型、排列变量 | |||
|
成员的 偏置指定 |
将构造体成员配置到任意存储器位置的功能 | |||
|
共用 体型 |
功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 | ||
|
成员 ***大数 |
4 | |||
|
成员的 数据类型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
|
列举 型 |
功能 | 将变量值称为“列举例”以标签(字符串)表示的功能 | ||
|
数据类型 的属性 |
排列 指定 |
功能 |
汇总相同数据类型的要素，从开头起使用编号(上下标) 进行指定的功能 |
|
|
次元 ***大数 |
3 | |||
|
要素 ***大数 |
65535 | |||
|
FB实例的 排列指定 |
可以 | |||
| 范围指定 | 明确表示只能提取预先设定的范围内数值的功能 | |||
| 库 ∗3 | (用户)库 | |||
|
运 动 控 制 |
控制模式 | 位置控制、速度控制、转矩控制 | ||
| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 | |||
| 可管理位置 | 指令位置、反馈位置 | |||
| 单轴 |
单轴 位置 控制 |
***值 定位 |
指定***坐标的目标位置，进行定位的功能 | |
|
相对值 定位 |
指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能 | |||
|
中断固定 尺寸定位 |
指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离， 进行定位的功能 |
|||
|
周期性同 步***位 置控制 ∗1 |
在位置控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 | |||
|
单轴 速度 控制 |
速度控制 | 在位置控制模式下进行速度控制的功能 | ||
|
周期性 同步速 度控制 |
在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 | |||
|
单轴 转矩 控制 |
转矩控制 | 执行电机转矩控制的功能 | ||
|
单轴 同步 控制 |
凸轮动作 开始 |
使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 | ||
|
凸轮动作 解除 |
完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能 | |||
|
齿轮动作 开始 |
设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 | |||
|
位置指定 齿轮动作 |
设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置， 进行齿轮动作的功能 |
|||
|
齿轮动作 解除 |
中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 | |||
|
梯形模式 凸轮 |
与指定的主轴同步进行定位的功能 | |||
|
主轴相对 值相位补 偿 |
执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 | |||
| 加减法定位 |
对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值， 作为指令位置输出的功能 |
|||
|
单轴 手动 操作 |
可运转 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 | ||
| 点动进给 | 依据指定的目标速度执行点动进给的功能 | |||
|
单轴 控制 辅助 |
轴错误 复位 |
解除轴异常的功能 | ||
| 原点复位 |
驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
|
参数指定 原点复位 ∗1 |
指定参数驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 |
|||
|
高速原点 复位 |
将***坐标“0”作为目标位置，进行定位并返回原点的功能 | |||
| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 | |||
| 即停 | 使轴即停的功能 | |||
|
超调值 设定 |
变更轴目标速度的功能 | |||
|
当前位置 变更 |
将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意数值的功能 | |||
|
外部锁定 有效 |
发生触发，记录轴位置的功能 | |||
|
外部锁定 无效 |
使执行中的锁定无效的功能 | |||
| 区域监视 |
判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围 (区域)内的功能 |
|||
|
数字凸轮 开关有效 ∗4 |
根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 | |||
|
轴间偏差 监视 |
监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量 是否超出了容许值的功能 |
|||
|
偏差计数 器复位 |
将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差归零的功能 | |||
| 转矩限制 |
通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/ 无效和设定转矩限制值，限制输出转矩的功能 |
|||
|
指令位置 补偿 ∗5 |
对动作中的轴进行位置补偿的功能 | |||
|
启动速度 ∗6 |
设定轴动作开始时初速度的功能 | |||
| 轴组 |
多轴 协调 控制 |
***值 直线插补 |
指定***位置进行直线插补的功能 | |
|
相对值 直线插补 |
指定相对位置进行直线插补的功能 | |||
|
2轴圆弧 插补 |
进行2轴圆弧插补的功能 | |||
|
轴组周期 性同步绝 对位置控 制 |
在位置控制模式下，按控制周期输出指 令位置的功能∗3 |
|||
|
多轴 协调 控制 辅助 |
轴组错误 复位 |
解除轴组及轴异常的功能 | ||
| 轴组有效 | 将轴组动作设为有效的功能 | |||
| 轴组无效 | 将轴组动作设为无效的功能 | |||
|
轴组强制 停止 |
使插补动作中的所有轴减速停止的功能 | |||
| 轴组即停 | 使插补动作中的所有轴即停的功能 | |||
|
轴组超调 值设定 |
变更插补动作中合成目标速度的功能 | |||
|
轴组位置 获取 |
获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能∗3 | |||
|
轴组构成 轴写入 |
暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能∗3 | |||
| 通用 | 凸轮 |
凸轮表属 性更新 |
对输入参数指定的凸轮表的终点索引进行更新的功能 | |
|
凸轮表 保存 |
将输入参数指定的凸轮表保存至CPU 单元内非易失性存储器中的功能 |
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|
凸轮表 生成 ∗7 |
根据输入参数指定的凸轮属性和 凸轮节点生成凸轮表的功能 |
|||
| 参数 |
MC 设定写入 |
暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 | ||
|
轴参数的 变更 ∗7 |
根据用户程序查看、变更轴参数的功能 | |||
|
辅助 功能 |
计数模式 | 可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长) | ||
| 单位转换 | 可根据机械设定各轴的显示单位 | |||
|
加减 速控 制 |
自动加减 速控制 |
以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 | ||
|
变更加减 速度 |
即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 | |||
| 位置检查 | 旨在检查定位完成，设定位置宽度和位置检查时间的功能 | |||
| 停止方法选择 | 设定即停输入信号及极限输入信号有效时的停止方法的功能 | |||
|
运动控制指令 的重启 |
变更执行中运动控制指令的输入变量并重启， 在动作中变更目标值的功能 |
|||
|
运动控制指令 的多重启动 (缓冲模式) |
对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始 时间和动作间速度的连接方法进行指定的功能 |
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|
轴组动作的 连续动作 (转换模式) |
对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能 | |||
|
监视 功能 |
软件限位 | 监视轴动作范围的功能 | ||
| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 | |||
|
速度/加减 速度/转矩 /插补速度 /插补加减 速度 |
按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 | |||
|
适用于***值 编码器 |
使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的带***值 编码器电机，无需接通电源时原点复位的功能 |
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|
输入信号的 逻辑反转 ∗6 |
使即停输入信号、正方向极限输入信号、 负方向极限输入信号、近原点输入信号的逻辑反转的功能 |
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| 外部I/F信号 |
可使用伺服驱动器侧的下列输入信号 原点信号、近原点信号、正方向极限信号、 负方向极限信号、即停信号、中断输入信号 |
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| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
|
单元 (输 入输 出) 管理 功能 |
Eth er CAT 从站 |
***大从站数 | 192 | |
|
基本 I/O |
防抖动· 防干扰 |
任意设定输入响应时间的功能 | ||
|
CJ系 列单 元 |
单元***大数 | 40 | ||
|
基本 I/O |
防抖动· 防干扰 |
任意设定输入响应时间的功能 | ||
|
负载短 路保护· 断线检测 |
读取基本I/O单元报警信息的功能 | |||
|
通信 功能 |
外设(USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 | ||
|
内置 Eth er Net /IP 端口 内部 通信 端口 |
通信协议 | TCP/IP、UDP/IP | ||
|
CIP 通信 服务 |
标签数据 链接 |
无需程序即可与EtherNet/IP网络上的 设备进行周期性的数据交换的功能。 |
||
| 信息通信 |
可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的 CIP指令接收/发送的功能 |
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|
TCP /IP |
CIDR | 不使用IP地址的类(A类～C类)进行IP地址分配的功能 | ||
| 功能 |
IP For warding |
— | ||
|
TCP /IP 应用 |
Socket 服务 |
通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/ 发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能 |
||
|
FTP客 户端 ∗7 |
通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及 控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行 |
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|
FTP 服务器 |
通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的 SD存储卡内文件的功能 |
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|
钟表自动 调整 |
以指定的时刻或接通CPU单元电源后指定的一定时间间隔， 从NTP服务器获取时间信息，更新CPU单元内部钟表信息的功能 |
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| SNMP代理 |
向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP 端口内部状态信息的功能 |
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|
Eth er CAT 端口 |
支持 服务 |
过程数据 通信 |
在EtherCAT主站和从站之间，将控制信息作为一定周期内 周期性通信进行数据交换的功能 |
|
| SDO通信 |
使用以CANOpen规格定义的SDO通信，在EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为 更多»本店铺其它产品 工博士机器人技术有限公司 沪ICP备16033029号 www.gbsrobot.com 法律顾问：北京金诚同达律师事务所
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