项目
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NJ501-□□□□
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任务
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功能
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称为任务的单元执行I/O刷新和用户程序。任务用于指定执行条件和执行等级。
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周期性
执行任务
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初级固定
周期任务
的***大数
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1
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固定周期
任务的
***大数
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3
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条件成立时执行的任务*1
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事件任务的***大数
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32
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执行条件
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事件任务起动命令执行时
变量的条件式一致时
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设定
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系统服务监视设定
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为系统服务监视执行间隔以及占总用户程序指令执行时间的百分比(CPU单元执行过程与任务执行分开)。
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编程
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POU
(程序
构成单位)
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程序
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已分配任务的POU。
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功能块
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创建具有特定条件的对象时使用的POU。
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功能
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创建针对输入确定特定输出的对象(如数据处理)时使用的POU。
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程序语言
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类型
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梯形图 *2和结构化文本 (ST)
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命名空间*3
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用于POU定义分组的概念。
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变量
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外部查看变量
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网络配置
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允许访问HMI,主机计算机和其他控制器的功能。
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数据类型
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基本数据型
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布尔运算
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BOOL
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位串
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BYTE, WORD, DWORD, LWORD
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整数
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INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT
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实型数据
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REAL, LREAL
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持续时间
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TIME
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日期
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DATE
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一天中的时间
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TIME_OF_DAY
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日期和时间
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DATE_AND_TIME
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文本串
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STRING
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派生数据型
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构造体型、共用体型,列举型
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结构体型
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功能
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一种派生数据型,将具有不同变量类型的数据组合在一起。
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***大成员数
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2048
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***大嵌套
层数
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8
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指定成员偏移
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你可以在各种存储单元使用成员偏移来放置结构体成员。*3
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共用体型
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功能
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一种派生数据型,将具有不同变量类型的数据组合在一起。
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***大成员数
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4
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会员数据型
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BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD
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列举型
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功能
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一种派生数据型,用称为列举值的文本串表达变量值。
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数据类型的
属性
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指定排列
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功能
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数组是一组具有相同数据类型的要素。可以从***个要素开始,通过指定要素编号(下标)来指定要素。
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外形尺寸的
***大数
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3
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元件的***大数
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65535
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FB实例的
指定排列
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支持
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指定范围
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可以事先指定数据类型的范围。数据类型只能取该指定范围内的数值。
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库
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用户库
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运动控制
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控制模式
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位置控制,速度控制,转矩控制
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轴的类型
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伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴和虚拟编码器轴
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可管理的位置
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指令位置和反馈位置
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单轴
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单轴位置控制
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***定位
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对用***值指定的目标位置执行定位。
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相对定位
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从指令当前位置对指定行进距离执行定位。
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中断进给
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从自外部输入收到中断输入的位置对指定行程距离执行定位。
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周期性
同步
***定位
*1
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在定位控制模式下的每个控制周期输出定位指令。
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单轴速度控制
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速度控制
|
在位置控制模式下执行速度控制。
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周期性
同步
速度控制
模式
|
在速度控制模式下的每个控制周期输出速度指令。
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单轴转矩控制
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转矩控制
|
控制电机的转矩。
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单轴同步控制
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启动
凸轮动作
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用指定凸轮表执行凸轮运动。
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结束
凸轮动作
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结束用输入参数指定的轴的凸轮运动。
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启动
齿轮动作
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在主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比的齿轮运动。
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定位
齿轮操作
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主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比和同步位置的齿轮运动。
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结束
齿轮动作
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结束指定的齿轮运动或定位齿轮运动。
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同步定位
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与指定的主轴同步执行定位。
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主轴相移
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移动同步控制的主轴相位。
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轴组合
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加上或减去2个轴的指令位置,将结果作为指令位置输出。
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单轴手动操作
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伺服加电
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接通伺服驱动器的伺服电源,启动轴运动。
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点动
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使轴以指定的目标速度点动。
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单轴控制的辅助功能
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轴偏差复位
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清除轴偏差。
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原点复位
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运行电机,用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。
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指定参数的
原点复位
*1
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指定参数并运行电机,用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。
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高速原点复位
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对某个***目标位置0回到原点执行定位。
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停止
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使轴减速至停止。
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立即停止
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使轴立即停止。
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设置超驰因子
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可以改变轴的目标速度。
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改变当前位置
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可以将指令当前位置或反馈当前位置改为任意位置。
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启动外部锁定
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触发时记录轴的位置。
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解除外部锁定
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解除当前锁定。
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区域监控
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可以监控轴的指令位置或反馈位置何时在指定范围(区域)内。
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支持数字
凸轮开关
*4
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可以根据轴的位置打开或关闭某个数字输出。
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监控轴的
位置偏差
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可以监控2个指定轴的指令位置或反馈位置之差是否超过阈值。
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位置偏差复位
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将指令当前位置与反馈当前位置之间的偏差设为0。
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转矩限制
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可以启用或禁用伺服驱动器的转矩控制功能,并且可以设定转矩限制来控制输出
转矩。
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起动速度 *5
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可以设定轴运动开始时的初始速度。
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轴组
|
轴组
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***直线插补
|
对指定的***位置执行直线插补。
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相对直线插补
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对指定的相对位置执行直线插补。
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圆弧2D插补
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对2个轴执行圆弧插补。
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轴组周期性
同步***
定位
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在定位控制模式下的每个控制周期输出位置指令。*3
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多轴协调控制的辅助
功能
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轴组偏差复位
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清除轴组偏差和轴偏差。
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启动轴组
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启动轴组运动。
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禁止轴组
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禁止轴组运动。
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停止轴组
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使插补运动的所有轴减速至停止。
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立即停止轴组
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使插补运动的所有轴立即停止。
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设置轴组
超驰因子
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在插补运动过程中改变合成的目标速度。
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轴组偏差复位
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轴组的指令当前位置和反馈当前位置可以被读取。*3
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改变轴组中的轴
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可临时改写轴组参数中的组成轴参数。*3
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共用项目
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凸轮
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设置凸轮表属性
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改变用输入参数指定的凸轮表终点索引。
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保存凸轮表
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将用输入参数指定的凸轮表保存在CPU单元的非易失性存储器中。
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参数
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写入MC设定
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临时改写某些轴参数或轴组参数。
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辅助功能
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计数器模式
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可以选择线性模式(有限长度)或循环模式(无限长度)。
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单位转换
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可以设定每个轴的显示单位与机器一致。
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加速/减速控制
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自动加速/
减速控制
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为轴运动或轴组运动的速度曲线设定加减速。
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改变加速度
和减速度
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即使在加速或减速过程中,也可以改变加速度或减速度。
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定位区检查
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可以设定定位区的范围和定位区的检查时间,以确定定位何时完成。
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停止模式
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你可以设置停止方法为立即停止信号或临界输入信号。
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运动控制指令的重新执行
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可以在执行过程中改变运动控制指令的输入变量,在操作过程中重新执行该指令以
改变目标值。
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运动控制指令多重启动(缓冲模式)
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可以指定何时开始执行,以及在操作过程中执行另一运动控制指令时,如何衔接前
后动作的速度。
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轴组连续运动(转换模式)
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可以为轴组动作的控制指令多重启动指定转换模式。
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辅助功能
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监控功能
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软件限制
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轴的动作幅度被监控。
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位置偏差
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监视每个轴指令当前值与反馈当前值之间的偏差。
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速度、加速度、
减速
度、转矩、插补速度、
插补加速度和插补减
速度
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你可以设置每个轴和每个轴组的警告值来监测它们。
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支持***值编码器
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可以将欧姆龙G5系列伺服电机用于***值编码器,启动时不需要执行原点复位。
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输入信号逻辑反转 *5
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可以对立即停止输入信号、正方向临界输入信号、负方向临界输入信号、原点接近输入信号的逻辑进行反转。
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外部I/F信号
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使用了右侧列出的伺服驱动器输入信号。原点信号、原点接近信号、正方向临界信
号、负方向临界信号、立即停止信号和中断输入信号
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单元 (I/O) 管理
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EtherCAT从站
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***大从站数
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192
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基本I/O单元
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抗振荡和抗干扰对策
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设定输入应答时间。
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NX单元 *5
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可通过通信耦合器单元使用NX单元。
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CJ系列单元
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***大单元数
|
40
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基本I/O单元
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抗振荡和抗干扰对策
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设定输入应答时间。
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外部负载短路保护功
能和I/O掉网检测功
能
|
读取基本I/O单元的报警信息。
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Communi-
cations
|
外围USB端口
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在个人计算机上运行各种支持软件的通信端口。
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EtherNet/
IP端口
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通信协议
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TCP/IP、UDP/IP
|
CIP通信服务
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标签数据链接
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用EtherNet/IP网络设备执行非程序周期性数据交换。
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信息通信
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与EtherNet/IPCIP网络设备相互收发CIP指令。
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TCP/IP应用
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套接字服务
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与使用UDP或TCP协议的任意Ethernet节点相互收发数据。
使用插座通信指令。
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FTP服务器
|
可以在其它Ethernet节点的计算机上对CPU单元的SD存储卡进行文件读写。
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时钟自动调整
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CPU单元的电源接通后,在指定时间或以指定间隔从NTP服务器读取时钟信息。用
所读取的时间对CPU单元的内部时钟时间进行更新。
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SNMP代理端
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向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口的内部状态信息。
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EtherCAT
Port
|
支持的服务
|
流程数据通信
|
在EtherCAT主站与从站的周期性通信中交换控制信息。
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SDO通信
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在EtherCAT主站与从站的非周期性事件通信中交换控制信息。使用CANopen标准定义的SDO通信。
|
网络扫描
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读取所连接的从站设备信息,自动生成从站构成。
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DC(分布式时钟)
|
由各EtherCAT设备(包括主站)共享EtherCAT系统时间,使时间保持同步。
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信息包监控
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主机发送的帧和其接收的帧可以被保存。保存的数据可通过软件或其它应用程序查看。
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从机的启用/禁用设置
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从机可作为通信目标被启用或禁用。
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断开/连接从机
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临时从EtherCAT网络断开从机以进行维护,例如从机的更换,然后再重新连接从机。
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支持的应用协议
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CoE
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符合CANopen标准的SDO报文可通过EtherCAT送到从机。
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通信指令
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支持下列指令。
CIP通信指令、插座通信指令、SDO报文指令、无协议通信指令和协议宏指令。
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运行管理
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RUN输出接点
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在运行模式下将NJ-P[]3001电源单元的输出设为ON。
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系统要求
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事件日志
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功能
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记录事件发生的功能
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***大件数
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系统事件日志
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1024
|
访问事件日志
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1024
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用户事件日志
|
1024
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调试
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在线编辑
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一处
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可以在线更改程序、功能块、功能和全局变量。不同的操作人员可通过网络更改不
同的POUs。
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强制刷新
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用户可以将特定变量强制设为TRUE或FALSE。
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|
强制变量的***大数
|
EtherCAT从机的设
备变量
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64
|
CJ系列单元的设备变
量和指定AT的变量
|
64
|
MC调试
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可以用Sysmac Studio检查电机运行和配线。
|
同步
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在线时可以使Sysmac Studio的项目文件与CPU单元的数据相同。
|
微分监控*1
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监控接点上升和下降的边际。
|
|
***大接点数
|
8
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数据追踪
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类型
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单个触发追踪
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当满足触发条件时,进行指定的采样数,然后自动停止。
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连续追踪
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连续执行数据追踪,用Sysmac Studio收集追踪数据。
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同步数据追踪的***大数
|
4
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记录的***大数
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10000
|
采样
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采样变量的***大数
|
192变量
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采样时间
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在指定时间或执行采样指令时按指定的任务周期进行采样。
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触发追踪
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设定事件前后记录数据的触发条件。
|
|
触发条件
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BOOL变量更改为TRUE或FALSE时,将非BOOL变量与常量进行对比
对比方法:等于(=)、大于(>)、大于或等于(≥ )、小于(<)、小于或等于(≤ )、不等于(≠)
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延迟
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触发位置设定:在触发条件满足前和满足后,使用滑动器来设置采样百分比。
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模拟
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在Sysmac Studio中对CPU单元的操作进行仿真。
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维护
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与HMI连接
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连接端口
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内置EtherNet/IP端口
|
Sysmac
Studio连接
|
连接端口
|
外围USB端口或内置EtherNet/IP端口
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可靠性功能
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自检功能
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控制器异常
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级别
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重大故障、局部故障、小故障、观察和信息
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用户异常
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事先登录用户异常,然后通过执行指令建立记录。
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级别
|
8级
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安全
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保护软件资产,
防止运行错误
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CPU单元名称和串行ID功能
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通过Sysmac Studio与CPU单元连线时,将项目的CPU单元名称与所连接的CPU单元名称进行对比。
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保护功能
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无用户程序恢复信息
的传送功能
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防止通过Sysmac Studio读取CPU单元中的数据。
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CPU单元的写入保护
功能
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你可以防止通过Sysmac Studio和SD内存卡将数据写入CPU单元。
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整体项目文件保护
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你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的smc文件不被擅自开启。
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数据保护
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你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的POUs。*3
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验证操作权限
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用操作权限限制在线操作,防止因操作错误造成设备损坏或人身伤害。
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数组
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5 *6
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验证用户程序执行ID
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不在Sysmac Studio上输入特定硬件(CPU单元)的用户程序执行用ID,就无法执行用户程序。
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SD存储卡功能
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存储类型
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SD存储卡(***大2GB),SDHC存储卡
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应用
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从SD存储卡自动传送*1
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打开控制器电源时SD存储卡的自动加载文件夹内的数据会被自动加载。
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SD存储卡操作指令
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可以通过用户程序的指令存取SD存储卡。
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用Sysmac Studio进行文件操作
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可以对SD存储卡上的控制器文件执行文件操作,在计算机上读/写
标准文档的文件。
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用Sysmac Studio进行文件操作
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用系统定义变量和事件日志提供SD存储卡的寿命到期通知。
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备份功能*1
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SD存储卡备份
功能
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操作
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使用正面开关
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可使用正面开关备份、比较或恢复数据。
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使用系统定义变量
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可使用系统定义变量备份或比较数据。
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Sysmac Studio上的
存储卡操作对话框
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可通过Sysmac Studio上的存储卡操作对话框进行备份和确认的操作。
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保护功能
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禁止向SD存储卡备
份数据
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禁止SD存储卡备份功能。
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Sysmac Studio Sysmac Studio控制器备份功能functions
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可通过Sysmac Studio进行单元的备份、恢复和确认的操作。
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