发那科机器人 R-2000iC系列 FANUC机器人

FANUC R-2000iC 万能智能机器人

30余年的经验积累，6万余台前一代机型装机量的见证，成就*完美的FANUC R-2000iC

FANUC R-2000iC机器人是一款适用于高速点焊、搬运、组装等应用领域的万能智能机器人。 R-2000iC较前一代的机型R-2000iB实现了10%以上的轻量化和精简化，*大负载达到了210kg；各轴转速平均提高了16%；手腕的*高速度由2m/s增至3m/s。R-2000iC还采用了新型电机和快速接头，改善了密封性能，同时R-2000iC旗下的三款机型的主要部件可以相互通用，从而节省了客户所需的备件储备。

R-2000iC_165F 发那科机器人保养

一、定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，发那科FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。

二、更换电池

发那科FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1、更换控制器主板上的电池

控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。

（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。

（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

（4）装上新电池，插好接头

三、更换润滑油

1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：

（1）机器人关电。

（2）拔掉出油口塞子。

（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

（5）把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

（2）使用手动油枪缓慢加入。

（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。

（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

四、控制器结构

1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。

4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。

6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。

7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。

10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

五、控制器故障诊断

1、错误分类概述

（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。

（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。

（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。

（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。

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