发那科机器人 R-2000iB/250F

项目

规格

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

机构

垂直多关节型机器人

控制轴数

6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径

2660mm

安装方式

地面安装

动作范围（*大动作速度）

J1轴回转

360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）

360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）

J2轴回转

136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）

136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）

J3轴回转

362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）

362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）

J4轴手腕回转

720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）

720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）

J5轴手腕回转

250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）

250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）

J6轴手腕回转

720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）

720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）

手腕部可搬运质量

165kg

210kg

J2基底座部可搬运质量

550kg

550kg

J3手臂部部可搬运质量

25kg

25kg

手腕允许负载转矩

J4轴

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J5轴

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J6轴

461N·m 47kgf·m

706N·m 72kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4轴

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J5轴

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J6轴

40.2kg·m2 410kgf·cm·s2

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

+0.2mm

+0.3mm

机器人质量

1170kg

1240kg

安装条件

环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下