Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC特征的，设计用于对成本极端敏感的应用控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴控制器，标准版本即带有Ethernet、USB和RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整Turbo PMAC2-CPU而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的*小配置，控制轴数包含八轴及十二轴，I/O可以扩展。
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产品编号: 300-603871-10X
Turbo PMAC Clipper 特性
硬件特征：
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
• 256k x 24 用户SRAM；
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
• 采用*新发布的固件版本；
• RS-232串口；
• 100Mbps EtherNet 以太网接口；
• 4通道轴接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量±10V（12位）输出；
▼在板脉冲加方向数字输出；
▼3路标准差分/单端编码器信号输入；
▼5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
▼UVW TTL-level “霍尔”输入;
• 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
• 34-pin IDC 插头用于标志信号接口
• 4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
• PID/陷波/前馈伺服算法。
• 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
▼16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
▼16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
• 两个手轮端口，每一个:
▼支持正交编码器输入;
▼支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
软件特性
运动控制特性
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动（手轮）；
• 运动前瞻控制（lookahead）。
伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦前馈；
• 2路陷波滤波器；
• 低通滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多极点扩展伺服算法；
• 支持用户定义伺服算法。
换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
• 位置补偿(1D & 2D)；
• 力矩补偿；
• 反向间隙补偿；
• 刀具半径补偿。
安全特性
• 硬件的和软件限位；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差报警；
• 整合电流极限；
• 编码器计数缺失报警（一些版本）；
• 看门狗计时器；
• 程序和通信校验。
计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
• AB相正交编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特性
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 主从跟随/电子齿轮；
• 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。。
PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
可选附件：
轴接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS- 4 通道数字PWM输出接口板
反馈接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
数字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
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