MOTOMAN-AR2010 安川机器人

追求高生产性，新型机器人诞生 实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动作自由度和体型的小型紧凑化等。

6轴垂直多关节型

负载：12KG

动作范围：2010mm

控制柜：YRC1000

用途：弧焊、激光加工、搬运、其他

・（「MOTOMAN-AR2010」或「MOTOMAN-MA2010」）相比实现了***高的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献。

・采用中空手臂构造，可以选择焊***线缆内部布线或外部布线 ,可以客人的工作和设备进行适合的装备

・采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计。对设备的节省空间化做出贡献。

标准规格 MOTOMAN-AR2010

型号 YR-1-06VXH25-A11

构造 垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1 12kg

***大可达 2010㎜

重复定位精度*2 ±0.08mm

动作范围 S轴（旋转） -180°- +180°

L轴（下臂） -105° - +155°

U轴（上臂） -86° - +160°

R轴（手腕旋转） -200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6

B轴（手腕摆动） -150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7

T轴（手腕回转） -455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6

***大速度 S轴（旋转） 3.67rad/s, 210°/s

L轴（下臂） 3.67rad/s, 210°/s

U轴（上臂） 3.84rad/s, 220°/s

R轴（手腕旋转） 7.59rad/s, 435°/s

B轴（手腕摆动） 7.59rad/s, 435°/s

T轴（手腕回转） 12.2rad/s, 700°/s

容许力矩 R轴（手腕旋转）

22N.m

B轴（手腕摆动） 22N.m

T轴（手腕回转） 9.8N.m

容许惯性力矩

（GD2/4） R轴（手腕旋转） 0.65kg.m2

B轴（手腕摆动） 0.65kg.m2

T轴（手腕回转） 0.17kg.m2

本体质量

260kg

防护等级 本体：IP54, 手腕轴：IP67

安装环境 温度 0° - +45°

湿度 20% - 80%RH（无结露）

震动 4.9m/s2以下

其他 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3 2.0kVA

安装方式*4 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式

用途 弧焊、激光加工、搬运、其他

备注 *1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。

*2：JIS B 8432为基准。

*3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。

*4：因用途，动作模式而异。

*5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。

∗6：使用MOTOPAC时的动作范围为（　）内的数值。

∗7：倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。