ABB工业机器人 软件 选项 611-1PathRecovery 路径恢复

1）机器人运行过程中，可能某些原因，需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。

2）要使用这个功能，需要有611-1PathRecovery选项

图1▲

3）指令PathRecStart用来记录回退的起点，pathRecStop停止记录回退

图2▲

4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示机器人沿原路径倒退，退到ID起点处

图3▲

5）如果问题处理完，需要回到刚才发生问题处，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例为机器人运行，通过中断触发（模拟发生故障等），机器人回退到起点，处理完故障后运行回故障发生位置，继续运行

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