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ABB工业机器人软件 选项 608-1 World Zone 工作区监视

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品牌: ABB
所在地: 上海
有效期至: 长期有效
最后更新: 2022-08-11 18:18
浏览次数: 1606
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店铺基本资料信息
 
 
产品详细说明
一、简介

World Zones的作用是在机器人位于用户专门定义的区域内时,停止该机器人或设置一个输出信号。

有如下特性:

1、当TCP或者关节值 进入某个区间或离开某个区间的时候,Set一个输入输出信号;

2、当机器人到达某个区间的边界时,停止机器人;

3、可以定义 长方体、圆柱体、球体以及关节值区域;

4、可以通过启动自动激活,也可以使用程序进行激活与禁用;

5、手动、自动都有效;

6、如果是多机器人系统,每个机器人都有自己独立的World Zone。

二、典型应用

1、当两台机器人的工作区域部分重叠时。可通过World Zones监控来安全地消除这两台机器人相撞的可能性;

2、当该机器人的工作区域内有某种永久性障碍或某些临时外部设备时。可创建一个禁区来防止机器人与此类设备相撞;

3、指明相关机器人正处在一个“允许用可编程逻辑控制器(PLC)来开始执行程序”的位置;

4、出于安全考虑,不可使用此功能进行人员安全的保护。

三、数据类型

数据类型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是识别临时全局区域,并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时,或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时,系统便会自动擦除临时全局区域。

wzstationary

wzstationary的作用是识别固定全局区域,并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。定义事件例程方面的信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

固定全局区域会始终处于激活状态,而重启(先关闭电源然后再打开电源,或更改系统参数)则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。

如果涉及到安全问题,则应使用固定全局区域。

shapedata

shapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状。

可将全局区域定义为4种不同的几何形状:

一个方盒,所有侧面都与全局坐标系平行

一个圆柱体,与全局坐标系的z轴平行

一个球体

针对机器人轴和/或外轴的一个关节角区

VAR shapedata volume;




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