ABB机器人软件 选项 603-1 Absolute Accuracy 绝对精度

什么是绝对精度的？它有什么用？

对于ABB工业机器人，传统的标定方法有：

1. 手动标定；

2. 水平仪标定；

3. 轴标定；

4. 传感器标定；

绝对精度（603-1：Absolute Accuracy）是另一种标定的概念，它能让机器人在其整个工作范围内将TCP的精度保持在1mm之内。

这里需要说明的是，1mm指的是*糟糕的情况，就个人经验来看，实际TCP重定位精度基本都能被控制在 0.2mm 以下，纯粹的fine的点效果更好。

· 何时使用绝对精度？

在某些情况下，客户想互换机器人而不想修改现有的程序点位，或者他们在线上仿真后不想再在线下去做太多修改，但是由于物料制造及机械组装而产生的累计误差，实际的机械与理想中的模型会有大至数毫米的差别，由于不会有两个精度一模一样的机器人，大幅度的点位修改在所难免。而绝对精度则会将机械上的偏差补偿掉，使机器人的实际情况尽可能地接近理想模型。从而减少很多工作量。

每个轴的偏差的来源多种多样

而通常情况下，绝对精度会被使用在要求精度非常高的应用中。

以下情况下绝对精度会激活：

基于 robtarget 的任何运动和点位修改，比如 MoveL等；

重定位旋转；

直线移动；

工具定义；

工件坐标系定义；

绝对精度的局限性？

绝对精度仅作用于笛卡尔坐标系，而非机器人关节，所以是不会改善类似于MoveAbsJ的关节运动。

对于倒挂的机器人，绝对精度必须在机器人倒挂的时候做。

部分机器人，比如IRB 120，无法使用该选项。

以下情况下绝对精度不会激活：

基于 jointtarget 的运动（MoveAbsj）；

独立轴；

转轴运动；

外轴；

导轨运动；

绝对精度如何开启？

第一步：进入标定参数界面，选择参数导入：

第二步：导入配置参数；

没配置文件的话，第四步中开启了也没用

第三步：进入控制面板Motion-->Robot

uncalib 的意思就是没有开启

第四步：开启绝对精度选项

然后就可以在Jogging界面看到开启的状体了 :D

如果是Off 状态，AbsAcc 无效

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