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ABB机器人软件 选项 603-1 Absolute Accuracy 绝对精度

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品牌: ABB
所在地: 上海
有效期至: 长期有效
最后更新: 2022-08-11 18:18
浏览次数: 1361
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产品详细说明


什么是绝对精度的?它有什么用?

对于ABB工业机器人,传统的标定方法有:

1. 手动标定;

2. 水平仪标定;

3. 轴标定;

4. 传感器标定;

绝对精度(603-1:Absolute Accuracy)是另一种标定的概念,它能让机器人在其整个工作范围内将TCP的精度保持在1mm之内。

这里需要说明的是,1mm指的是*糟糕的情况,就个人经验来看,实际TCP重定位精度基本都能被控制在 0.2mm 以下,纯粹的fine的点效果更好。


· 何时使用绝对精度?

在某些情况下,客户想互换机器人而不想修改现有的程序点位,或者他们在线上仿真后不想再在线下去做太多修改,但是由于物料制造及机械组装而产生的累计误差,实际的机械与理想中的模型会有大至数毫米的差别,由于不会有两个精度一模一样的机器人,大幅度的点位修改在所难免。而绝对精度则会将机械上的偏差补偿掉,使机器人的实际情况尽可能地接近理想模型。从而减少很多工作量。

每个轴的偏差的来源多种多样

而通常情况下,绝对精度会被使用在要求精度非常高的应用中。

以下情况下绝对精度会激活:

基于 robtarget 的任何运动和点位修改,比如 MoveL等;

重定位旋转;

直线移动;

工具定义;

工件坐标系定义;


绝对精度的局限性?

绝对精度仅作用于笛卡尔坐标系,而非机器人关节,所以是不会改善类似于MoveAbsJ的关节运动。

对于倒挂的机器人,绝对精度必须在机器人倒挂的时候做。

部分机器人,比如IRB 120,无法使用该选项。

以下情况下绝对精度不会激活:

基于 jointtarget 的运动(MoveAbsj);

独立轴;

转轴运动;

外轴;

导轨运动;


绝对精度如何开启?

第一步:进入标定参数界面,选择参数导入:

第二步:导入配置参数;

没配置文件的话,第四步中开启了也没用

第三步:进入控制面板Motion-->Robot

uncalib 的意思就是没有开启

第四步:开启绝对精度选项

然后就可以在Jogging界面看到开启的状体了 :D

如果是Off 状态,AbsAcc 无效




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