卡诺普 4轴控制系统(CRP-S40)

卡诺普 工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制、数据采集及机器人专用端子和安全接口硬件技术；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。在结构上该系统可实现极坐标机器人、机器人、机器人、码垛机器人等多类机器人的控制；该系统可控制机器人应用在搬运、码垛、切割等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。 

主要功能特点

▲ 码垛：轨迹平滑快速对机械冲击小；图形化设置，可快速生成垛位

▲ 喷涂：快速面域设定喷涂功能；喷涂示教模拟臂示教(原理图)

▲ 焊接：手动、自动、全数字焊接控制；摆动焊接；外部轴协同及双机协同焊接

▲ 视觉：以太网通信；内部视觉标定、视觉补偿；联机共用视觉数据；重照判断

▲ 跟踪：高速（1000mm/s传输带），重复定位精度3mm；同时6条线路；可和视觉联用

技术特点

★ “0成本”标定解决方案。

★ 新增手轮、手柄操作方式

★ 优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制。

★ 模块化功能设置，适应多种应用场合。

★ 适配多种增量、绝对式伺服。

★ 开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展。

★ 软件PLC功能，方便逻辑控制。

★ 工艺功能，简化编程操作简便。

★ 改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性。

★ 安全模块，确保机器人安全生产。

技术指标

用户存储空间：200M

示教盒：8寸TFT-LCD，全键盘+触摸屏（选配），模式选择开关、安全开关、急停按钮

控制轴数：4轴

接口：数字I/O接口，16路输入/16路输出。；2路0-10V模拟量输出，12位精度。；1路编码器信号接口；机器人专用端子接口，硬防碰撞、电机报闸控制（选配)；以太网接口、串行通讯（RS232、485、422）接口

安全模块：关联急停、机器人异常信号确保机器人快速停止

控制伺服：绝对、增量型；国产、台达、安川、三菱、山洋、松下等

操作模式：示教、再现、远程

编程方式：示教再现、工艺编程（码垛、焊接、涂胶、喷涂等）

运动功能：点到点、直线、圆弧

指令系统：运动、逻辑、工艺、运算

位置控制方式：位置控制

坐标系统：关节坐标、直角坐标、用户坐标、工具坐标、基坐标

软件PLC功能：梯形图编辑，5000步。

异常检出功能：急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、用户坐标异常、工具坐标异常等

结构算法：SCARA机器人、码垛机器人（关节、并联）、极坐标机器人、Delta机器人等20多种

应用：搬运、喷涂、码垛、切割、锻压、浇铸等

原点功能：绝对式：电池记忆；增量：开机回零、坐标自动保存

扩展功能：机器视觉、现场总线

电源：AC220V±15% 50/60Hz  160W

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