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Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：
二、机构简图，及其简化。
1、机构简图如下：
安装位置 地面
KUKA KR C4 控制系统是现在和未来的自动化先锋。它可降低集成、保养和维护方面的费用。同时还将持续提高系统的效率和灵活性——由于通用的开放式工业标准。
KR C4 在软件架构中集成了 Robot Control、PLC Control、Motion Control（例如 KUKA.CNC）和 Safety Control。所有控制系统都共享一个数据库和基础设施。因此使自动化变得方便和高效——现在和未来。
KUKA smartPAD 是为了以简单方式完成复杂操作任务而研发的。它可以广泛应用，即使是未经练习的用户也能轻松操作。
