优必选 CTO 熊友军：将 Walker 进行到底

这是优必选大型仿人服务机器人五年来的第四次进化，从最初的双足机器人进化到如今的大型仿人服务机器人，如今的 Walker X 已经成为优必选技术力的一张名片，也成为中国机器人领域一个独特的存在。

优必选 CTO 熊友军此前曾向雷锋网表示：

针对 Walker，我们制定了非常长远的规划，优必选最终的目标是希望它能够走入家庭。

经过此次升级，Walker X 离“走入家庭”这一目标也更近了一步。

Walker X 的这两年

Walker X，优必选第四代大型仿人服务机器人，当它在 WAIC 的展台上再次被围观时，优必选的研发团队并没有感到意外。

毕竟，Walker 已经连续两年入选 WAIC 的镇馆之宝。

在过去两年里，优必选 Walker 项目研发团队在这一机器人中加入了全新的思考，更有生命质感的 Walker X 也由此而生。

早在 2019 年 6 月，Walker X 就开始立项。从最初的产品定义，到如今在 WAIC 呈现在大众面前，Walker X 背后实则历经了一个长线的研发过程。

“Walker X 的产品研发项目经历了三个阶段——第一阶段是虚拟仿真与硬件设计、第二阶段是整机组装与优化、第三阶段是算法导入与应用测试”，熊友军向雷锋网表示。

据熊友军介绍，基于 Walker 第二代产品在不同场景的部署和测试情况反馈，优必选在 Walker X 研发阶段就定下了四个指标，即“减重、增稳、加速、加智”的八字方针。

围绕这四大指标，优必选将第二代 Walker “高 1.45m，重 77kg”的体型减重至 63kg，身高优化至 1.30m，也就有了现在的 Walker X。

优必选 CTO 熊友军：将 Walker 进行到底

值得一提的是，在此前 Walker 三代产品迭代过程中，随着功能和自由度的提升，身高和重量一直在增加。而 Walker X 这代产品却在身高、体重方面有了小型化的趋势，两种不同的迭代方向的背后，其实蕴含着优必选的另一重思考——在技术成熟度逐渐提高的同时，人机交互的考量也就变得更加重要。

“ Walker 的最终目标是走进千家万户，本质上是一种家庭服务型机器人，因此更强调机器人与人交互的友善度、亲和力，以及交互的自然性，将机器人的身高降低也是为了避免人类在和机器人交互过程中仰视或直视给人带来的压迫感和威胁感”，熊友军表示。

同时，熊友军还补充表示，在保证身高的基础上，体重其实是越轻越好，“轻便性”对提升机器人的运动性能、安全性，以及减少能源消耗都能起到正向作用。

为了给 Walker 减重，熊友军表示，优必选的研发团队在伺服舵机上下了不少功夫。比如，针对伺服舵机的驱动单元，优必选将伺服舵机最大功率密度提升了 150%，这也是 Walker X 能够实现体积变小、重量变轻的一个主要原因。

除了身高体重方面的变化，Walker X 在运动控制方面也得到了新的提升。据雷锋网了解，Walker X 最大行走速度从上一代产品的 2km/h 提升至 3km/h，接近人的行走速度。

“一般情况下，人类正常跑步速度在 8~10km/h、慢跑速度基本是在 5-6km/h，行走速度差不多就是 3~4 km/h，Walker X 基本上已经能够以人类相当的行走速度在家庭室内环境下行走”，熊友军向雷锋网说道。另外，熊友军表示， Walker 的行走速度将会在后续迭代中持续提升。

速度的提升离不开技术的支持，为了提升 WalkerX 快速行走的稳定性，优必选采用了类人步态运动规划、足腰协调步态规划、摆动腿运动轨迹优化等算法，通过算法提升了 WalkerX 的运动性能。

算法的加入在帮助提速之余，对 Walker X 的稳定性同样有提升。