物流机器人的组成

物流机器人的组成

（1）执行机构。执行机构的功能是可以抓取物品，并按照规定的运动速度、运动轨迹将物品送到指定的位置，然后放下物品。要完成一个完整的作业过程， 物流机器人需要具有手部、腕部、臂部、机身头部、行走机构几个部分。手部是机器人用来握持工件或工具的部位，直接与工件或工具接触。腕部是将手部和臂部连接在-起的部件， 用于调整手部的位置和姿态，扩大手部的活动范围。臂部支撑着手腕和手部，使手部的活动范围扩大，有大臂和小臂。机身又称立柱，是用来支承臂部，安装驱动装置和其他装置的部件。行走机构是扩大机器人活动范围的机构，被安装于机器人的机身下部，有多种结构形式，可以是轨道和车轮式，也可以模仿人的双腿。

（2）驱动系统。驱动系统是为物流机器人提供动力的装置。一般情况下 ，机器人的每一个关节设置一个驱动系统 ，它接受动作指令，准确控制关节的运动位置。

（3）控制系统。控制系统控制着物流机器人按照规定的程序运动，它可以记忆各种指令信息，同时按照指令信息向各个驱动系统发出指令。必要时， 控制系统还可以对机器人进行监控， 当动作有误或出现故障时发出报警信号， 同时还对机器人完成作业所需的外部设备进行控制和管理。

（4）检测传感和人工智能系统。检测传感系统主要检测机器人执行系统的运动状态和位置，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统， 并与设定的位置进行比较， 然后通过控制系统进行调整， 使执行系统更准确地完成作业过程。人工智能系统赋予机器人视觉、学习、记忆和判断能力。