咨询热线:021-80392549
您好,欢迎光临工博士机器人网,我们将竭诚为您服务
扫一扫关注公众号   
当前位置: 首页 » 资讯 » 机器人 » 机器人资讯 » 正文

并联机器人和串联机器人运动控制技术探索

放大字体  缩小字体 发布日期:2020-09-15  来源:机器人大讲堂  浏览次数:286
核心提示:机器人作为智能制造的使能装备,伴随人工智能、5G、工业互联、传感器等技术快速发展,机器人技术也得到了又快又好的发展。工业机

机器人作为智能制造的使能装备,伴随人工智能、5G、工业互联、传感器等技术快速发展,机器人技术也得到了又快又好的发展。工业机器人自20世纪60年代以来,已广泛应用于汽车、3C、食品、物流等领域。其可在高温、低温、有毒的恶劣的环境下替代人类完成繁重、枯燥重复的工作,既可以提高工作效率,又可以保证产品质量,极大的保护工作人员安危。

作为工业机器人的串联机器人,因其结构简单、操作空间大等特点,在诸多领域得到了广泛应用。然而,随着并联机器人突破了串联机器人的自身限制,凭借其速度、精度以及刚度的优势,从科研到产业也得到了较好的发展,作为工业机器人分支之一,其在食品、药品、电子、日化等领域应用不断拓展,使其成为近年来产业界研究与开发的热点。

1.串联机器人和并联机器人

串联机器人以开环机构为机器人机构原型;并联机器人为有一个或几个闭合链组成的机器人

并联机器人运动控制技术探索

串联机器人

并联机器人运动控制技术探索

并联机器人

1)并联机器人的末端上平台同时由多根连杆支撑,与串联机器人相比,刚度更大,而且结构更稳定;

2)并联机器人的驱动装置可以安放在靠近机架的位置,避免了机器人运动过程中的位置干涉,减小了系统的惯量,提升了动力性能;

3)并联机器人在设计过程中经常采用对称式的结构,其各项同性好,互换性也较高;

4)串联式机器人末端上存在的误差是各个关节误差的累积,所以误差大、精度低、而并联机器人则没有串联式机器人那样的误差累积放大关系,精度高、误差小;

5)并联机器人的动力学特性较好,甚至在增大尺寸的条件下仍能保持较好的动力学特性;

2.Delta的正逆解解决方案

1)串并联机器人的动力学区别:在位置求解上,串联机器人的运动学正解容易,但逆解较困难,而并联机器人的正解较困难,但反解却非常的容易。

2)Delta机器人的求解方式:使用牛顿迭代求正解和使用解析几何方式求正解。

几何解法不需要逼近且可直接计算出合理解,推导过程简单。

并联机器人运动控制技术探索

位置逆解牛顿迭代法公式


3.并联机器人的快速轨迹-叠加与平滑

并联机器人相对串联机器来说运行速度更快,要求精度更高。

而在大部分应用场景中,并联的抓取轨迹接近于门子型轨迹,对轨迹轨迹的严格复现要求不高,因此在速度规划的过程中可以对加速曲线进行叠加进而提高机械手的运行速度。

并联机器人运动控制技术探索

平滑的门子型轨迹

4.线体与圆弧跟踪-跟踪场景覆盖

1)线体跟踪算法

·跟踪实现的目标:1、位置相同 2、速度相同

·跟踪算法的实现方式:1、整体跟踪 2、分部跟踪 3、数值跟踪

·双跟踪的实现方法

2)圆盘跟踪算法的产生以及应用

·应用场景:物料循环;占地面积小;工作空间固定等

·实现方式:实现切向速度跟踪

5.更高的速度要求更高的精度-振动抑制

输入整形(Input Shaping)是采用零极点对消原理有效抑制柔性机械系统点—点残留振动的一种有效方法,属开环控制范畴。采用输入整形的优点在于仅需识别出被控对象的模态频率和阻尼比在整个工作区域的变化范围,便可设计出与之匹配的输入整形器,实现对残留振动的有效抑制。

并联机器人运动控制技术探索




 
工博士智能制造网凡资讯来源注明为其他媒体来源的信息,均为转载自其他媒体,并不代表本网站赞同其观点,也不代表本网站对其真实性负责。您若对该文章内容有任何疑问或质疑,请立即与我们联系,本网站将迅速给您回应并做处理。
联系电话:021-31666777
新闻、技术文章投稿QQ:3267146135  投稿邮箱:syy@gongboshi.com
 
[ 资讯搜索 ]  [ 加入收藏 ]  [ 告诉好友 ]  [ 打印本文 ]  [ 违规举报 ]  [ 关闭窗口 ]

 

 
推荐图文
推荐资讯
点击排行
 
网站首页 | 供应商 | 产品中心 | 机器人培训 | 技术文库 | 集成项目 | 机器人选型 | 人才招聘 | 会员注册 | 关于我们 | 企业文化 | 声明 | 合作客户 | 联系方式 | 网站留言| 网站地图

服务热线

021-80392549

扫一扫关注我们