什么是工业机器人的TCP

TCP指的是工具中心点（Tool Center Point，TCP）。

为完成各种作业任务，需要在工业机器人末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。

目前普遍采用的方法是在机器人工具上建立一个工具坐标系，其原点即为工具中心点（Tool Center Point，TCP）。

机器人在此坐标系内进行编程，当工具调整后，只需重新标定工作坐标系的位姿，即可使机器人重新投入使用。