视觉焊缝跟踪器在机器人上的应用

焊缝跟踪作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特性，包括电子技术、计算机、焊接、结构、材料、流体、光学、电磁等学科，国内外众多研讨工作者投入到这一范畴中止研讨，从示教型焊接机器人到程序控制焊接系统，再到移动式自动焊缝跟踪技术，焊接自动化的每一次进步都显著进步了消费效率。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术展开的必然趋向。

视觉传感器采用的光电转换器件最简单的是单元感光器件，如光电二极管等；其次是一维的感光单元线阵, 如线阵CCD（电荷耦合器件）；应用最多的是构造最复杂的二维感光单元面阵，如线阵CCD是二维图像的常规感光器件，代表着目前传感器开展的最新阶段，因此应用日益普遍。在焊接机器人各种视觉传感器中，CCD传感器因其性能牢靠、体积小、价钱低、图像明晰直观而遭到了普遍注重。依据焊接机器人视觉焊接系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为一下3种：构造光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中，构造光式和激光扫描式属于主动视觉办法，直接拍摄电弧式则属于被动视觉办法。