安川_Σ-7S伺服单元 MECHATROLINK-II通讯指令型

“指令单位”是指使负载移动的位置数据的最小单位。指令单位是将移动量转换成易懂的距离等物理量单位 （例

如 µ m  及 °等），而不是转换成脉冲。

电子齿轮是将按照指令单位指定的移动量转换成实际移动所需脉冲数的功能。

根据该电子齿***能，对伺服单元的输入指令每 1 个脉冲的工件移动量为 1 个指令单位。即如果使用伺服单元的

电子齿轮，可将脉冲转换成指令单位进行读取。

（注）上位装置设定电子齿轮时，伺服单元的电子齿轮比通常按照 1:1 使用。

2、电子齿轮比设定值的计算方法

1). 旋转型伺服电机时

电机轴和负载侧的机器减速比为 n/m （电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n 圈）时，电子齿轮比的设定值通过下式求得。

2).编码器分辨率

编码器分辨率可以通过伺服电机型号进行确认。

 

2、绝对值编码器的设定 （初始化）

使用绝对值编码器的系统在投入使用时需对旋转圈数数据进行初始化。因此，在首次接通电源等需执行初始化的

情况下，会发生与绝对值编码器相关的警报 （ A.810 、 A.820 ）。通过对绝对值编码器进行设定 （初始化），执

行旋转圈数数据的初始化后，与绝对值编码器相关的警报将被清除。

在以下场合，请对绝对值编码器进行设定 （初始化）。

   • 系统首次投入使用时

   • 发生 A.810 （编码器备份警报）时

   • 发生 A.820 （编码器和数校验警报）时

   • 需对绝对值编码器的旋转圈数数据进行初始化时

1).设定 （初始化）时的注意事项

   • 请确认参数的写入禁止设定未设定成 “写入禁止”

   • 在伺服 OFF 状态下进行设定 （初始化）。

   • “ A.810 （编码器备份警报）”和 “ A.820 （编码器和数校验警报）”不能通过伺服单元的警报及警告清除（ ALM_CLR ）指令解除。因此，请务必对绝对值编码器进行设定 （初始化）。

   • 发生编码器内部监视的警报 （ A.8 ?? ）时，请用切断电源的方法解除警报。

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