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速度控制：
速度控制有通过模拟量电压指令控制与通过内部设定速度控制 2 种。下面对前者进行说明。
本资料对 “ Σ -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型”产品手册的记述内容，追加说明了 “电机旋转方向切
换输入 (/SPD-D) 信号” (1-2 页 ) 、“速度指令输入 (V-REF) 信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D) 信号之间的
关系” (1-3 页 ) 、“ 1.1.2 使用电机旋转方向切换的运行示例” (1-8 页 ) 等。
将基于模拟量电压的速度指令输入伺服单元，并按照指令速度运行伺服电机。
1).通过上位装置构建位置环进行位置控制时，在速度控制模式下使用伺服单元
2).仅控制伺服电机的速度时，在速度控制模式下使用伺服单元
1、速度控制的基本设定
1).速度指令输入 (V-REF) 信号
为了以与输入电压成正比的速度，对伺服电机进行速度控制，需要设定速度指令输入 (V-REF) 信号。
2).电机旋转方向切换输入 (/SPD-D) 信号
通过 /SPD-D 信号 ON/OFF 可切换电机的旋转方向。
3).速度指令输入 (V-REF) 信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D)信号之间的关系
4).速度指令输入增益 (Pn300) 的设定
关联速度指令的电压与电机速度时，通过速度指令输入增益 (Pn300) 对伺服电机额定速度的指令电压进行设定。
5).速度指令的偏置调整
使用速度控制时，即使速度指令为 0 V( 指令速度为 0 或停止 ) ，伺服电机也有可能微速旋转。这是因为伺服单元内
部的指令发生了微小偏差。这种微小偏差被称为 “偏置”。
伺服电机发生微速旋转时，需要使用偏置调整功能来消除偏置。
速度指令的偏置调整有自动调整和手动调整两种方式。
(1).速度指令的偏置自动调整
速度指令的偏置自动调整是伺服单元测量偏置量后，对速度指令的电压进行自动调整的方法。
测得的偏置量将被保存在伺服单元中。
(2). 执行速度指令偏置自动调整的条件
执行指令偏置的自动调整前，请确认以下设定。
• 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入”
• 须处于伺服 OFF 状态
• 上位装置未构建位置环
(3).速度指令偏置的手动调整
是直接输入速度指令偏置量进行调整的方法。手动调整用于以下场合。
• 上位装置已构建位置环，将伺服锁定停止时的位置偏差设为零时
• 需变更偏置量时
• 要确认通过自动调整设定的偏置量时
(4).执行速度指令偏置手动调整的条件
执行指令偏置的手动调整前，请确认以下设定。
• 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入”
• 须处于伺服准备就绪状态
如果需要了解更多，请点击http://anchuan123.gongboshi.com
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